1.閉環伺服系統造成的振蕩

　　有些數控伺服系統采用的是半閉環裝置，而全閉環伺服系統一定是在其局部半閉環系統不發生振蕩的前提下進行參數調整，所以兩者大同小異。

　　2.降低位置環增益

　　在伺服系統中有參考的標準值，出現振蕩可適當降低增益，但不能降太多，因為要保證系統的穩態誤差。

　　3.降低負載慣量比

　　負載慣量比一般設置在發生振動時所示參數的70%左右，如不能消除故障，不宜繼續降低該參數值。

　　4.加入比例微積分器(PID)

　　比例微積分器是一個多功能控制器，它不僅能有效地對電流電壓信號進行比例增益，同時可調節輸出信號滯后成超前的問題，振蕩故障有時因輸出電流電壓發生滯后成超前情況而產生，這時可通過PID來調節輸出電流電壓相位。

　　5.采用高頻抑制功能

　　以上討論的是有關低頻振蕩時參數優化方法，而有時數控系統會因機械上某些振蕩原因產生反饋信號中含有高頻諧波，這使輸出轉矩里不恒定，從而產生振動。對于這種高頻振蕩情況，可在速度環上加入一階低通濾波環節，即為轉矩濾波器。

　　速度指令與速度反饋信號經速度控制器轉化為轉矩信號，轉矩信號通過一階濾波環節將高頻成分截止，從而得到有效的轉矩控制信號。通過調節參數可將機械產生的100Hz以上的頻率截止，從而達到消除高頻振蕩的效果。
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